◆告别枯燥，把学机器人变成玩机器人
▼①机器人应用智慧--实战班主课
●认识概念：从机器人的构成开始
◆基本构成：手臂本体、驱动器和控制器 ◆结构分类：垂直多关节、水平多关节
◆运动自由度：衡量灵活性的技术指标 ◆精度与速度：重复定位的关键要素
◆承载能力：决定机器人的适用场合 ◆工作空间：机器人的作用距离
◆本体结构：手部、腕部、臂部结构 ◆轴数：五轴、六轴和七轴机器人
◆运动方式：离散方式和连续方式 ◆坐标系：直角坐标、圆柱坐标、关节坐标
◆位置姿态：机器人几何位置变换 ◆末端操作：夹持器、焊枪和磨具
◆工作站：机器人在产线中的单位 ◆示教器：人机交互与编程工具
◆离线仿真软件：编程与运行 ◆……
●编程基础：数据类型和指令列表
◆离线编程环境：RT TOOLBOX3 ◆示教器编程：建立与执行程序文件
◆编程起始：程序名与程序步号 ◆数据类型：数值、字符串、位置关节
◆常量和变量：自定义与系统默认寄存器 ◆内部变量与共享变量的使用
◆I/O 变量：机器人与外部交互信息 ◆动作控制：关节、直线、圆弧插补指令
◆运行速度、加减速度**控制 ◆点对点运行：机器人基本动作轨迹
◆托盘运算、码垛指令的构成 ◆机器人中的算术运算指令
◆条件控制：选择、跳转、循环 ◆执行子程序：中断执行与跳转标签
◆延时控制与延时条件跳转 ◆附随语句：到位执行相应动作
◆位置解析：法兰方向和工具方向 ◆定义安全点：机器人干涉区域设定
◆……
●实战应用：完成**个机器人动作
◆建立工程：使用 RT TOOLBOX3 软件 ◆软件工程树、工具栏和属性窗口操作
◆配置机器人型号和工具坐标系 ◆点动操作：直观感受工作空间与坐标
◆**个程序：关节插补实现点对点运行 ◆采集当前坐标到位置变量
◆如何消除控制器报警：取消信号 ◆配置抓手：添加对象到手臂末端
◆配置工作环境：搭载一个虚拟工作站 ◆机器人运行速度的配置更改
◆抓手抓取纸杯循环搬运 ◆逻辑判断：检测物体分拣操作
◆托盘控制：实现多层码放操作 ◆子程序跳转：优化程序步骤
◆多任务运行：插槽原理的仿真 ◆……
●扩展功能：机器人与外部设备交互
◆机器人与 PLC 的 I/O 控制 ◆机器人与 PLC 的 CC-Link 通信
◆机器人与 PLC 的专用协议卡 ◆机器人手部气缸 I/O 连接
◆机器人之间的协作控制 ◆机器人与外部传感器的连接
◆机器人与编码器实现动态追踪 ◆机器人外部行走轴配置
◆……
●举一反三：KUKA、FANUC 品牌机器人
◆比较机器人程序和 PLC 程序的结构 ◆三菱 MELFA-Basic-V 语言的特点
◆库卡机器人指令与 MELFA-Basic-V 类比 ◆发那科机器人指令类比
◆KUKA 机器人操作：微电脑示教器编辑 ◆创建 KUKA 机器人程序：Cell 和 Function
◆KUKA 机器人的零点标定 ◆KUKA 编程：定义变量和变量的数据类型
◆KUKA 机器人的指令结构理解 ◆KUKA 编程：联机表格配置 PTP 运动
◆变量操作、运算与数组操作 ◆流程控制：信号等待 WAIT FOR
◆流程控制：时间等待 time ◆流程控制：IF 分支与 SWITCH 分支
◆局部子程序：创建与调用 ◆函数传参：对比 PLC 当中的 FB 块
◆系统自带函数：坐标转换运算 ◆系统功能程序：事件信息提示
◆系统功能程序：面板弹窗选择 ◆机器人应用：物流搬运与码放
◆机器人应用：SMT 不规则插件 ◆机器人应用：汽车零部件焊接
◆机器人应用：平面/曲面抛光 ◆……
●外围操作：机器人硬件的安装维护
◆机器人的模块化组装顺序 ◆机器人机械部件：减速机与传动轴
◆机器人气路图与元件安装 ◆机器人电气控制硬件一览
◆机器人管线包：安装配套原则 ◆机器人控制柜：元件连接配置
◆机器人外围信号系统连接 ◆工业机器人操作安全规范
◆工业机器人保养维护规律 ◆……
▼② 机器人工作站实战练习
▼学院目前配置有 3 套机器人工作站设备，供大家实战练习：
★三菱 RV-4FRL 机器人工作站：
◆包含机器人本体、示教器、控制柜，搬运码垛装置，多套工装夹具；
◆配合三菱 FX3U 系列 PLC，威纶 MT8071IE 触摸屏，CC-Link 通讯卡；
◆可完成托盘码垛、样条曲线、打磨抛光等工艺练习。
★库卡 KR6-R900 机器人工作站：
◆包含机器人本体、示教器、控制柜，皮带传送装置，编码器；
◆配合三菱 FX3U 系列 PLC，威纶 MT8071IE 触摸屏，
◆可完成运动追踪、记忆取料等工艺练习。
★发那科 LR Mate 200iC 机器人工作站：
▼③ 服务课：机器人视觉应用
◆我们的优势
★超高的性价比，超强的服务，花更少的钱，多掌握一项实用技能！
★深入浅出的授课，更容易吸收，即学即用！
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